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Mano protésica multifuncional controlada por vozQuesta tesi presenta la progettazione e lo sviluppo di una mano protesica a basso costo, controllata tramite comandi vocali e azionata esternamente, privilegiando componenti stampabili in 3D insieme ad attuatori, sensori ed elettronica economici, in grado di offrire prestazioni paragonabili a quelle delle moderne protesi, in linea con le attuali raccomandazioni mediche e riabilitative.\r\n\r\nIl controllo vocale si basa su un set di dati personalizzato di parole pronunciate, utilizzato per addestrare un classificatore leggero implementato su un microcontrollore a basso costo. Le dita utilizzano un meccanismo Fin Ray flessibile, stampato in 3D con materiale elastico per adattarsi agli oggetti afferrati. Ogni dito dispone di due gradi di libertà ed è azionato da due attuatori, ciascuno monitorato tramite sensori di corrente per misurare e limitare la forza applicata. Il pollice offre tre gradi di libertà per aumentare la destrezza e consentire movimenti più complessi. Un sensore di temperatura senza contatto rileva la temperatura degli oggetti afferrati, comunicandola in modo intuitivo attraverso un gradiente di colore visualizzato su un LED.\r\n
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